1 基本配置

烧录选择串行：

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选择时钟

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设置时钟频率

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重设系统滴答定时器中断优先级

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设置文件名和选择 IDE

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设置只拷贝需要的库和创建独立. c 和. h 文件

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建立工程并打开后在 Debug >> Settings 中勾选 Reset and Run

2 编码器配置

  • 选择编码器模式，并配置定时器的分频系数和周期

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  • 配置编码器模式为 TI 1 和 TI 2 模式，检测边沿为两个 rising

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  • 在主函数中开启编码器
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HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_ALL);
HAL_TIM_Encoder_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_ALL);
  • 编码器读取函数
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void readEncoder(int speed[]){
	speed[0] = -(short)__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4);
	speed[1] = -(short)__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3);
	
	__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim3, 0);
	__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim4, 0);
}